DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第159页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 148 5.11.4.2 全闭环模式 下的监控参数 全闭环模式下 ， 原控制环中的电机 编码器数据均 被光栅尺反馈 位置数据代替 （ 电流环及机械 角反馈 相关除外）。 参数 含义 数据 U4-11 光栅尺原始数 据 U4-12*10000 + U4-11 U4-12 U4-13 光栅尺 Z 相个 数 - 5.11.4.3 全闭环控制 的采样通道 启用光栅尺功 能， 位置控制模…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.11.4 全闭环功能关联参数
5.11.4.1 全闭环控制时的速度反馈选择以及伺服脉冲输出方式
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P9-01
-
n.0000
全部
伺服 bb
重新上电
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
n.□xxx
无意义
n.x□xx
伺服脉冲输出
0
0～1
n.xx□x
Z 相信号来源
0
0～1
n.xxx□
全闭环控制时的速度反馈选择
0
0～1
1、全闭环控制时的速度反馈选择
n.xxx□
意义
0
使用电机编码器速度（推荐）
1
使用光栅尺速度
全闭环控制时通常设定为“使用电机编码器速度（P9-01.0 = 0）”。仅连接直接驱动伺服电机和高
分辨率光栅尺时，请设定为“使用光栅尺速度（P9-01.0= 1）”。
2、Z 相信号来源
n.xx□x
意义
0
电机编码器Z相
1
光栅尺Z相
P9-01.1 决定回零过程的 Z 相来源，新回原模式下不支持 Z 相来源为光栅尺 Z 相。
3、伺服脉冲输出
n.x□xx
意义
0
电机编码器 ABZ 输出
1
光栅尺ABZ输出等待定位完成
P9-01.2 决定伺服脉冲输出的信号来源。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.11.4.2 全闭环模式下的监控参数
全闭环模式下，原控制环中的电机编码器数据均被光栅尺反馈位置数据代替（电流环及机械角反馈
相关除外）。
参数
含义
数据
U4-11
光栅尺原始数据
U4-12*10000+ U4-11
U4-12
U4-13
光栅尺 Z 相个数
-
5.11.4.3 全闭环控制的采样通道
启用光栅尺功能，位置控制模式下的位置控制信息来源为光栅尺反馈位置数据。启用光栅尺速度反
馈时，电机编码器反馈速度信息也将被光栅尺反馈速度数据代替。即同样通道采样得到的为光栅尺
反馈信息。
采样通道
采样功能
1950
光栅尺原始位置信息；
0955
光栅尺分辨率下电机编码器位置反馈与光栅尺位置反馈差分值之间的误差；
1957
用户指令分辨率下的电机编码器反馈与光栅尺位置反馈差分值之间的误差累积
值；
4959
光栅尺分辨率下的电机编码器原始反馈；
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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6 EtherCAT 总线通讯
6.1 EtherCAT 技术概览
本节主要介绍 EtherCAT 的基本概念、系统构成、通讯规格以及连接说明。
6.1.1 EtherCAT 概述
EtherCAT，全称 Ethernet for Control Automation Technology，由 Beckhoff Atuomation GmbH 开发，
是一种实时以太网用于主站和从站开放式的网络通信。EtherCAT 作为成熟的工业以太网技术，具
备高性能、低成本、使用简易等特点。
XG2、XDH 或 XLH 系列控制器（主站）和 DL6 直线伺服驱动器（从站）符合标准的 EtherCAT
协议，支持最大从站数 64 轴，64 轴同步周期 4ms，支持 Touch probe 探针功能，位置、速度、转
矩等多种控制模式，广泛适用于各种行业应用。
6.1.2 系统构成（主站、从站构成）
EtherCAT 的连接形态是：线型连接主站（FA 控制器）和多个从站的网络系统。
从站可连接的节点数取决于主站处理或者通信周期、传送字节数等。