DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第152页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 141 5.11 全闭 环功能 5.11.1 全闭环概述 全闭环系统是 通过外部位置 检测装置 （如编 码器、 光栅尺等 ） 安装在运动机械上 ， 检出控制 对象机 械的位置，向 伺服单元实时 反馈机器位置 信息的系 统。 在 A 点通 过上位 机发出脉 冲指令 ，假设 目标位置 为光 栅尺目标 反馈位置 C 点， 电机需要 旋转 n 圈 到达 。若 运行 中， 电机 由于 机…
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、
回原完成后，处于位置同步状态，可正常发指令控制运行，从轴完全跟随主轴。
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5.11 全闭环功能
5.11.1 全闭环概述
全闭环系统是通过外部位置检测装置（如编码器、光栅尺等）安装在运动机械上，检出控制对象机
械的位置，向伺服单元实时反馈机器位置信息的系统。
在 A 点通过上位机发出脉冲指令，假设目标位置为光栅尺目标反馈位置 C 点，电机需要旋转 n 圈
到达。若运行中，电机由于机械偏差等原因已旋转 n 圈到达 B 点，则将继续运行，直到光栅尺反
馈到达目标位置 C 点。
全闭环方式可以确保控制不受外部机械偏差影响，提高控制精度。目前全闭环功能支持所有控制模
式。
全闭环开启时，使用外部光栅尺位置反馈；全闭环速度反馈开启时，使用外部光栅尺速度反馈。（注：
光栅尺精度过低或者机械结构刚性较差，全闭环速度反馈开启会导致控制性能较差，谨慎开启该功
能。）
全闭环模式开启时，可以切换控制模式（P0-01 与 P0-02）。
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5.11.2 全闭环控制输入接线
DL6 系列直驱伺服驱动器固件版本 4610 及之后支持全闭环输入的功能。外部编码器（光栅尺）位
置反馈信号通过 CN2-A 端口反馈给伺服驱动器。
CN2-A驱动器本体侧-编码器插座端子排列如下所示：
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
序号
定义
序号
定义
1
供电+5V
6
增量式编码器B-
Biss-C编码器DATA-
2
GND
7
增量式编码器Z+
3
增量式编码器A+
8
增量式编码器Z-
Biss-C编码器CLK+
4
增量式编码器A-
9
电机温度+
Biss-C编码器CLK-
5
增量式编码器B+
10
电机温度-
Biss-C编码器DATA+
5.11.3 全闭环模式操作步骤
5.11.3.1 全闭环开启前调试
1、确认电机类型，修改适配参数。
全闭环功能仅适用于旋转电机，因 DL6 伺服驱动器出厂默认适配电机类型为直线电机，需修改电
机类型相关参数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改值
修改
生效时机
PA-00
电机类型选择
1
-
0~2
0
伺服 bb
重新上电
PE-41
载波频率选择
16666
Hz
3000~30000
部分功率
注
1
伺服 bb
重新上电
PE-43
控制环分频系数
1
-
0~4
0
伺服 bb
重新上电
P0-53
自动读取电机参
数报警屏蔽开关
0
-
0~1
1
伺服 bb
重新上电
P0-33
电机代码设定
0000
-
0~65535
电机决定
伺服 bb
重新上电