DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第274页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 8 对象 字典详细说明 263 2）同步管理器 3（1C33h） 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 1C33h 00h Number o f entries 0~20h U8 ro NO All 表示此对象的 Sub 索引 数。值固 定为 20h 。 01h Sync mode 0~65535 U16 rw NO All 设定 Sync Manager 3 的同…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
262
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
BIT0：FreeRun 模式支持
0：未支持；1：FreeRun 模式支持
此伺服驱动器被设定为 1。
BIT1：SM 同步模式支持
0：未支持；1：SM2 事件同步支持
此伺服驱动器被设定为 1。
BIT4-2：DC 同步模式支持
000b：未支持
001b：DC sync0 事件支持
此伺服驱动器被设定为 001b。
BIT6-5：输出偏移支持
00b：未支持
01b：本地时钟的偏移量支持
此伺服驱动器被设定为 00b。
BIT15-7：Reserved
1C32
05h
Minimum cycle time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
可设定的通信周期的最小值。
06h
Calc and copy time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
从 SM2 事件、SYNC0 事件到 ESC 读取完成时间。
信号有偏差时，此时间也可以延伸。
08h
Command
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
09h
Delay time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
不支持
0Ah
Sync0 cycle time
0~4294967295
U16
ro
NO
All
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC 寄存器 09A0h 的值被设定。
DC SYNC0 以外时，设定为 0。
0Bh
Cycle time too small
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Ch
SM-event missed
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Dh
Shift time too short
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Eh
RxPDO toggle failed
0~65535
U16
rw
NO
All
不支持
20h
Sync error
0~1
BOOL
ro
NO
All
Sync error
此设定值是参考值，并非保证的内容。
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2）同步管理器 3（1C33h）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1C33h
00h
Number of entries
0~20h
U8
ro
NO
All
表示此对象的 Sub 索引数。值固定为 20h。
01h
Sync mode
0~65535
U16
rw
NO
All
设定 Sync Manager 3 的同步模式。
00h：FreeRun（not synchronized）
01h：SM2（synchronized with SM 2 Event）
02h：DC SYNC0（synchronized with Sync0 Event）
02h
Cycle time
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定 Sync Manager 的周期（单位 ns）。
请设定 1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）、8000000（8ms）、
10000000（10ms）其中的一个。如果设定上述以外的值会发生 E-810（同步周
期设定异常保护）。
03h
Shift time
0~4294967295
U32
rw
NO
All
偏移时间
04h
Sync modes supported
0~65535
U16
ro
NO
All
设定支持的同步类型。
BIT0：FreeRun 模式支持
0：未支持；1：FreeRun 模式支持
此伺服驱动器被设定为 1。
BIT1：SM 同步模式支持
0：未支持；1：SM2 事件同步支持
此伺服驱动器被设定为 1。
BIT4-2：DC 同步模式支持
000b：未支持
001b：DC sync0 事件支持
此伺服驱动器被设定为 001b。
BIT6-5：输出偏移支持
00b：未支持
01b：本地时钟的偏移量支持
此伺服驱动器被设定为 00b。
BIT15-7：Reserved
1C33h
05h
Minimum cycle time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
可设定的通信周期的最小值。
06h
Calc and copy time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
从 SM2 事件、SYNC0 事件到 ESC 读取完成间。
信号有偏差时，此时间也可以延伸。
08h
Command
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
09h
Delay time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
不支持
0Ah
Sync0 cycle time
0~4294967295
U16
ro
NO
All
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索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
与 1C32h-0Ah 相同的值。
0Bh
Cycle time too small
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Ch
SM-event missed
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Dh
Shift time too short
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Eh
RxPDO toggle failed
0~65535
U16
rw
NO
All
不支持
20h
Sync error
0~1
BOOL
ro
NO
All
Sync error
此设定值是参考值，并非保证的内容。
3）DC（SYNC0 事件同步）
同步方法
特征
以第 1 轴的时间为基准
同步其他从站的时间信息
高精度
需要在主站侧进行补偿处理
在此伺服驱动器中 DC 同步模式规格如下：
4）SM2（SM2 事件同步）
同步方法
特征
与 RxPDO 的收信时间同步
无传送延迟补偿精度差
传送时间一定要在上位侧确保（专用硬件等）