DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第267页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 8 对象 字典详细说明 256 4）PDO 对象分配 索引 子索引 名称 1C12h - RxPDO 分配 00h RxPDO 分配 数量 01h 分配的 RxPDO 1 02h 分配的 RxPDO 2 03h 分配的 RxPDO 3 04h 分配的 RxPDO 4 1C13h - TxPDO 分配 00h TxPDO 分配数量 01h 分配的 TxPD O 1 02h 分配的 TxPD O 2 …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
255
3）TxPDO 对象映射
索引
子索引
名称
1A00h
-
TxPDO1 支持的映射对象
00h
TxPDO1 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A01h
-
TxPDO2 支持的映射对象
00h
TxPDO2 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A02h
-
TxPDO3 支持的映射对象
00h
TxPDO3 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A03h
-
TxPDO4 支持的映射对象
00h
TxPDO4 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
256
4）PDO 对象分配
索引
子索引
名称
1C12h
-
RxPDO 分配
00h
RxPDO 分配数量
01h
分配的 RxPDO 1
02h
分配的 RxPDO 2
03h
分配的 RxPDO 3
04h
分配的 RxPDO 4
1C13h
-
TxPDO 分配
00h
TxPDO 分配数量
01h
分配的 TxPDO 1
02h
分配的 TxPDO 2
03h
分配的 TxPDO 3
04h
分配的 TxPDO 4
5）PDO 同步管理通道
索引
子索引
名称
1C32h
-
Sync manager 2 synchronization 同步管理通道 2
00h
Number of sub-objects 条目数量
01h
Sync mode 同步模式
02h
Cycle time 周期
03h
Shift time 偏移时间
04h
Sync modes supported 设定支持的同步类型
05h
Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值
06h
Calc and copy time 从 SM2 事件、SYNC0 事件到 ESC 读取完成时间
08h
Command（不支持）
09h
Delay time（不支持）
0Ah
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC 寄存器 09A0h 的值被设定。
DC SYNC0 以外时，设定为 0
0Bh
Cycle time too small（不支持）
0Ch
SM-event missed（不支持）
0Dh
Shift time too short（不支持）
0Eh
RxPDO toggle failed（不支持）
20h
Sync error 同步错误
1C33h
-
Sync manager 3 synchronization 同步管理通道 3
00h
Number of sub-objects 条目数量
01h
Sync mode 同步模式
02h
Cycle time 周期
03h
Shift time 偏移时间
04h
Sync modes supported 设定支持的同步类型
05h
Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值
06h
Calc and copy time 从 SM2 事件、SYNC0 事件到 ESC 读取完成时间
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
257
索引
子索引
名称
08h
Command（不支持）
09h
Delay time（不支持）
0Ah
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC 寄存器 09A0h 的值被设定。
DC SYNC0 以外时，设定为 0
0Bh
Cycle time too small（不支持）
0Ch
SM-event missed（不支持）
0Dh
Shift time too short（不支持）
0Eh
RxPDO toggle failed（不支持）
20h
Sync error 同步错误
8.2.2 设备信息
本节对设备信息进行说明。
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-
mode
1000h
00h
Divece type
0~4294967295
U32
ro
NO
All
表示设备类别。如果是伺服驱动器，值固定为 04020192h。
1001h
00h
error register
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。
报警未发生时，显示 0000h。
不显示警告。
Bit
内容
0
不支持
1
2
3
4
AL status code 定义的报警发生*1）
5
不支持
6
保留
7
AL status code 未定义的报警发生*2）
*1）所谓“AL status code 定义的报警”，指 EtherCAT 通信关联异常 E-800～7、
E-810～7、E-850～7。
*2）所谓“AL status code 未定义的报警”，指 EtherCAT 通信关联异常 E-880～
7 和 EtherCAT 通信关联以外的异常。
1008h
00h
Manufacturer Device 名称
-
-
ro
TxPDO
All
表示设备名称。
1009h
00h
Manufacturer Hardware
version
-
-
ro
TxPDO
All
表示硬件版本。
1018h
00h
Number of entries
0~255
U8
ro
TxPDO
All
表示此对象的子索引数。值固定为 04h。
01h
vendor ID
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All