DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第110页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 99 ③ P9-41.1=3 ：通讯触发回 原：在上位机 运动 - 回原 界面中，设定 P9-41.1 为 3 ，选 择通讯触发回 原 点，使能后点 击开始回原， 触发回原运动 。 3）上位机操作 1 、 连接上位机后 点击运动→回原 ，显示如下界 面：
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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2）参数设置
参数
名称
设定
范围
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-21
回原点选择
0-2
0：老回原功能
1：新回原功能
2：402 标准回原功能
伺服
OFF
重新
上电
2
P9-41.1
402 回原点触发方式
0-3
0：禁止触发回原
1：通过 SI 端子(P5-28)
触发回原
2：上电第一次使能后启
动回原点
3：通讯(F2-08)触发回原
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-42
402 回原点方式
-2~37
与总线 HM 模式的回原
点方式相同
伺服
OFF
伺服
ON
1
P9-43~
P9-44
402 回原点搜索 switch
信号速度
P9-43*1+P9-44*65535
0-65535
单位：指令单位/S
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-45~
P9-46
402 回 原 点搜索 原点
速度
P9-45*1+P9-46*65535
0-65535
单位：指令单位/S
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-47~
P9-48
402 回 原 点加速 度以
及减速度
P9-47*1+P9-48*65535
0-65535
回原加减速/减速度
单位：指令单位/S²
伺服
OFF
伺服
ON
0
参数
名称
设定范围
设定时间
生效时间
出厂默认
P5-22
/P-OT：禁止正转驱动
0000-FFFF
运行设定
立即生效
0001
P5-23
/N-OT：禁止反转驱动
0000-FFFF
运行设定
立即生效
0002
P5-27
原点开关信号
0000-FFFF
运行设定
立即生效
0003
P5-28
回原触发端子
0000-FFFF
运行设定
立即生效
0000
P5-54
回原点完成信号
0000-FFFF
运行设定
立即生效
0000
..............
P9-42与6098h对象字绑定，P9-43~P9-44与6099h01h对象字绑定，P9-45~P9-46
与6099h02h对象字绑定，P9-47~P9-48与609Ah对象字绑定，设置P组参数后，软
件内同步更改与P组参数相关联对象字；
..............
非EtherCAT、402标准回原模式下，回原过程中最大速度限制（原6080h）更
改为电机参数中最大速度（U3-06），回原偏移参数（原607Ch）无效。
回原触发方式介绍
① P9-41.1=1：IO 端子触发回原：通过给 P5-28（回原触发端子）分配使能端子号，使用 IO 触发
回原运动。
② P9-41.1=2：上电第一次使能后启动回原：无需分配触发端子，伺服每次上电后第一次使能，自
动执行回原运动；
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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③ P9-41.1=3：通讯触发回原：在上位机运动-回原界面中，设定 P9-41.1 为 3，选择通讯触发回原
点，使能后点击开始回原，触发回原运动。
3）上位机操作
1
、
连接上位机后点击运动→回原，显示如下界面：
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100
2
、
选择回原模式3：CIA402回原→选择回原方式-2~34（选择回原方式后，可在右侧观看对应回
原方式动画）→配置好限位、回原速度、加/减速度；
3
、
选择对应的回原触发方式（P9-41.1）→按需求配置回原完成输出信号（P5-54）、回原触发端
子（P5-28），完成配置后，可点击写入数据、开始回原、停止回原等操作。