DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第316页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 305 【▼】加、减 转矩指令，增 加转矩指令大 小时，推 荐一点点增加 ，以免引起设 备剧烈振动； 3 、 设置好转矩指 令之后，长按 【 ENT 】，进入“准备 使能”阶段 ，界面显示“ F. ”； 4 、 点按【 ENT 】，使能，显 示“ ..ru n ”； 5 、 点按 【▲】、 【▼】， 进行 正反转，寻找共振频率，运行期间， 界面闪动“ E_FFt ”， 如果找…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
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9.7 振动抑制
9.7.1 概述
机械系统具有一定的共振频率，伺服增益提高时，可能在机械共振频率附近产生持续振动，一般
在 400Hz~1000Hz，导致增益无法继续提高，通过自动检出或手动设定振动频率来消除振动，振
动消除后，若需要提高响应性，可以进一步提高增益。
执行振动抑制操作后，伺服响应性会较之前发生变化。
执行振动抑制操作前，请正确设定转动惯量比、增益参数，否则无法正常控制。
9.7.2 操作工具
调整方式
操作工具
控制模式
操作步骤参照
限制项
自适应模式
XinJeServo 机 械 特 性
分析
位置模式
9.7.4 振动抑制（上位机
软件）
各版本上位机软件
均支持
自整定模式
面板振动抑制操作
9.7.3 振动 抑制（ 快速
FFT）
无
XinJeServo 机 械 特 性
分析
9.7.4 振动抑制（上位机
软件）
各版本上位机软件
均支持
自整定/自适应
模式
面板振动抑制操作
8.7.7 振 动 抑 制 （ 快 速
FFT）
无
9.7.3 振动抑制（快速 FFT）
该功能可在伺服操作面板上通过 F0-12 参数进行机械特性分析，找出机械共振频率从而实现振动
抑制。
完整操作流程如下图所示：
以下对操作步骤进行说明：
1
、
F0-12，长按【ENT】，进入快速 FFT 功能，显示“E_FFt”；
2
、
点按【ENT】，进入转矩设置界面，显示当前设置的转矩值，即 P6-89 的值，点按【▲】、
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【▼】加、减转矩指令，增加转矩指令大小时，推荐一点点增加，以免引起设备剧烈振动；
3
、
设置好转矩指令之后，长按【ENT】，进入“准备使能”阶段，界面显示“F.”；
4
、
点按【ENT】，使能，显示“..run”；
5
、
点按【▲】、【▼】，进行正反转，寻找共振频率，运行期间，界面闪动“E_FFt”，如果找
到共振频率，界面会显示“Fxxxx”，“xxxx”为共振频率，如果寻找功能频率失败，界面显
“F----”；
6
、
无论显示“Fxxxx”还是“F----”，都可以继续点按【▲】、【▼】，再次寻找共振频率，如
果寻找到了共振频率，可以长按【ENT】，将界面显示的共振频率设置到驱动器中的陷波滤
波器中。
以上每一步，都可以短按 STA/ESC 键退回上一步操作每一步，都可以点按【STA】
退出。
9.7.4 振动抑制（上位机软件）
1
、
打开 XinJeServo 上位机软件，选择机械特性；
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2
、
点击【测定】；
3
、
配置测试条件，然后点击【使能】—【执行】，执行完成后，右下方会显示进度，进度完成
后会显示曲线及上次识别曲线；