DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第440页
DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 429 参数 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用模式 P5-34.0~1 /CLR ：脉冲偏移清 除 - 00 0~ff √ 5|6 P5-34.2 SI 端子滤波 时间 ms 0 0~f √ 5|6 P5-35.0~1 /CHGSTP ： 内部位置模式 换步 信号 - 00 0~ff √ 5 P5-35.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 5 P5-36.0~1 /I-S…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
428
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
EtherCAT
模式下：
控制模式
6
（回零模式），
NOT
禁止信号
P5-23.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-24.0~1
/ALM-RST：警报清除
-
0
0~ff
√
所有
P5-24.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-25.0~1
/P-CL：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-25.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-26.0~1
/N-CL
：反转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-26.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-27.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/SPD-D：内部速度方向选择
EtherCAT 模式、CIA402 回原
模式下：
控制模式 6（回零模式），Home
原点信号
-
03
0~ff
√
1|2|3|4|7
P5-27.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|2|3|4|7
P5-28.0~1
非 EtherCAT 模式下：
速度模式：
/SPD-A：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-28.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-29.0~1
非
EtherCAT
模式下：
速度模式：
/SPD-B
：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-B
：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-29.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-30.0~1
/C-SEL：控制方式选择
-
00
0~ff
√
所有
P5-30.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-31.0~1
速度模式：/ZCLAMP：零箝
位
位置模式：/Z-CLAMP 跳过当
前段号
-
00
0~ff
√
3|5|6|7
P5-31.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3
P5-32.0~1
/INHIBIT
：指令脉冲禁止
-
00
0~ff
√
5
P5-32.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-33.0~1
/G-SEL：增益切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-33.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
429
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-34.0~1
/CLR
：脉冲偏移清除
-
00
0~ff
√
5|6
P5-34.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6
P5-35.0~1
/CHGSTP：内部位置模式换步
信号
-
00
0~ff
√
5
P5-35.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-36.0~1
/I-SEL：惯量比切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-36.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-37
/COIN_HD
：定位完成保持
00
：不输出到端子
01
：从
SO1
端子输出正信号
02
：从
SO2
端子输出正信号
03
：从
SO3
端子输出正信号
04
：从
SO4
端子输出正信号
11
：从
SO1
端子输出反信号
12
：从
SO2
端子输出反信号
13
：从
SO3
端子输出反信号
14
：从
SO4
端子输出反信号
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-38
/COIN：定位结束
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-39
/V-CMP：同速检测
-
0000
0~ffff
√
3|4|7
P5-40
/TGON
：旋转检测
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-41
/S-RDY：准备就绪
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-42
/CLT：转矩限制
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-43
/VLT
：速度限制检测
-
0000
0~ffff
√
1|2
P5-44
/BK：制动器联锁
-
0000
0~ffff
○
所有
P5-45
/WARN：警告
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-46
/NEAR
：接近
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-47
/ALM：报警
-
0002
0~ffff
√
所有
P5-48
/Z：编码器 Z 相信号输出
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-50
/MRUN
：内部位置模式运动开
始信号
-
0000
0~ffff
√
5
P5-51
/V-RDY：速度到达
-
0000
0~ffff
√
3|4|7
P5-52
/USER1：自定义输出 1
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-53
/USER2
：自定义输出
2
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-54
回原点完成信号
P5-56
寻相查找成功输出
0
0~ffff
P5-57
/PREFA
：内部位置选择信号
A
-
0
※1
√
5
P5-58
/PREFB：内部位置选择信号 B
-
0
※1
√
5
P5-59
/PREFC：内部位置选择信号 C
-
0
※1
√
5
P5-60
/PREFD：内部位置选择信号 D
-
0
※1
√
5
P5-61.0~1
/TRAJ-START：运动开始触发
信号
-
00
0~ff
√
5
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
430
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-62
探针功能 1
-
0
0000~0016
○
EtherCAT
模式
P5-63
探针功能 2
-
0
0000~0017
○
EtherCAT
模式
P5-64
原点开关信号
-
0
0000~ffff
√
1|3|5|6|7
P5-68.0~1
端子紧急报警功能
-
00
0~ff
√
所有
P5-68.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-70
/SRDY：输出条件选择
0：驱动器初始化完成后此端
子导通
1：使能后此端子才会导通
-
0
0~1
√
所有
P5-71
脉冲速度模式方向端子功能
选择
-
0
0~1
√
7
P5-72
远程输 SI 输入 1
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-73
远程输 SI 输入 2
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-74
远程输 SI 输入 3
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-75
远程输 SI 输入 4
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-76
远程 SO 输出 1
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-77
远程 SO 输出 2
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-78
远程 SO 输出 3
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-79
/OCMP1：飞拍
-
1
0-65535
√
位置模式
P5-80
飞拍脉冲输出宽度
0.1ms
5
0-20000
√
位置模式
表 1 输入信号分配
输入端子参数
伺服型号
设定范围
P5-20~P5-36
P5-57~P5-59
P5-72~P5-75
DL6 系列
n.0000~n.0007
n.0010~n.0017
表 2 输出信号分配
输出端子参数
伺服型号
设定范围
P5-37~P5-53
P5-76~P5-79
DL6 系列
n.0000~n.0004
n.0010~n.0014
7）信号参数设置 P6 组（部分参数保留）